Водяные мельницы, древнейшие машины-двигатели - плод мирного союза природы и человеческой изобретательности. Водяное колесо было изобретено в III в. до н.э. на Переднем Востоке, а впоследствии заимствовано оттуда римлянами.
Наряду с ветряными мельницами, эти маленькие гидростанции были первым значительным источником энергии, избавлявшим людей и животных от больших затрат мускульной силы. Уже римские водяные мельницы имели колесную зубчатую передачу, превращавшую сравнительно медленные повороты расположенного горизонтально мельничного колеса в быстрое вращение вертикально укрепленного жернова.
Энергия проточной воды использовалась не только на мукомольнях. Водяные колеса приводили в движение кузнечные мехи, точильные камни и пилы. Кузнечный молот, приводимый в движение водяным двигателем, значительно продвинул вперед обработку- металлов. Водяное колесо нашло применение также при добыче руды и угля - для подачи воздуха в шахту или откачивания фунтовых вод.
В XIII в. появляются первые бумажные мельницы, перерабатывающие фяпки в бумажную массу, а также шелкоткацкие и шелкокрутильные мельницы, вращавшие тонкие веретена. Водяные колеса помогали также превратить бревна в пушечные стволы, размолоть кости в удобрение или отполировать поверхность зеркала. В начале индустриальной эры колеса и передачи водяных мельниц стали делать из железа. Это увеличило их скорость, но вскоре они оказались не нужны - с пути технического професса их оттеснил паровой двигатель.